「近代宣教之父」威廉‧克里（William Carey）於1793年成為宣教先驅，展開印度宣教之旅。當時他鼓勵大英浸信會（Baptist Missionary Society）差派宣教士到世界各地傳福音，卻不受重視。此前，他寫下《基督徒向異教徒傳福音責任及方法之探討》（An Enquiry into the Obligations of Christians to use Means for the Conversion of the Heathens），並向別人分享神給他宣教的呼召。萊蘭特（Ryland）牧師卻跟他說：「年輕人，你坐下來。若是神喜悅拯救印度的異教徒，祂其實不需你我的幫助。」
威廉‧克里有句名言：「期望神成就大事，為神圖謀大事」（Expected Great Things from God. Attempt Great things for God）。離開家鄉之前，他引用了以賽亞書54章12至13節：「又以紅寶石造你的女牆，以紅玉造你的城門，以寶石造你四圍的邊界。你的兒女都要受耶和華的教訓；你的兒女必大享平安。」當時他分享了宣教的需要，以致大英浸信會決議在下一屆傳道會議之前，需要擬訂宣教計劃，成立差會，向異教徒傳福音。
從聖經也可以看見兩者的關係。在創世記18章，亞伯拉罕為所多瑪、蛾摩拉向神求憐憫；所羅門王獻殿時，也為外邦人認識神的名禱告（參代下6:33）；詩篇67篇的詩人因看見世上的萬民還沒認識神，所以為他們禱告。約翰·派博（John Piper）牧師在《願萬國都歡樂》（Let the Nations Be Glad）書中提到，宣教會存在的主要原因，是因為敬拜不存在。所以，宣教的目的就是要帶出敬拜，讓人們能夠把榮耀歸給獨一的真神。而從新約的主禱文：「願人都尊祢的名為聖，願祢的國降臨，願祢的旨意行在地上。」其實也是宣教的禱告。
莫拉維亞弟兄會創辦人親岑多夫（Count von Zinzendorf）6歳時信主，因受清教徒運動影響，放棄了貴族身份，投入福音工作。1727年，他收容受逼迫的清教徒難民，帶來莫拉維亞的復興，並展開了247禱告。莫拉維亞復興持續了超過100年，是藉由禱告帶出復興，再由復興帶出差傳。從1732至1760年，總共差派了200多位宣教士，進行跨文化的宣教，甚至有宣教士自願被賣為奴，前往加勒比海及北美等地。他們把日用品放在棺材裡，並表明不打算回國，要為主受苦。
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